まとメモ#1"周囲歩行者の状態推定により動的環境に柔軟に対処可能な自律移動ロボット"

タイトル"周囲歩行者の状態推定により動的環境に柔軟に対処可能な自律移動ロボット"

著者 :鈴木　正也　　今井　順一　　金子　正秀

Abstract:
実世界空間においてロボットが人と共存するために必要な、「動的な環境における安全な自律移動」の手法についての提案（改善？）。

Result:
実空間での実験において最終目的地直前で一度停止したが、歩行者を先に通行させることで到達できた。

自分なりの要約：
課題である実空間における安全な自律移動の実現のため、カルマンフィルタを導入したことで早期回避を、速度の概念を取りいれたポテンシャル場法のにより緊急度を考慮した回避を行える経路決定法を提案。シミュではなく実際にロボットに実装し実験を行った。結果、目的地に無事到達した。

この論文の優れた点
Lカルマンフィルタによる歩行者の次時間における位置推定？
Lシミュでなく、実際にロボットに実装し、実験を行っていること。
L樋山らの提案した斥力ポテンシャルを速度を考慮することで改良していた。⇒緊急度を考慮した回避（が、似たようなことは他でもやられている？）

改善点
Lポテンシャル場法の欠点について。目的地直前で停止した原因は引力・斥力ポテンシャルによる合力の和が0になったことによるもの。今回は歩行者だったため時間経過で解決したが、もし対象が静止物であればアウト。Ans⇒時間経過でこちらから動けば解決。FP⇒ゴール地点を複数の回避領域が囲んでいる場合やその斥力場が非常に強い場合は?Ans1⇒回避領域の斥力場を調整する。たいていは感覚的に設定し対処されるが、理論的にパラメータを決定する手法として"移動ロボットにおけるポテンシャル法を用いた経路計画問題の研究"鈴木智晴　などが提案されている。Ans2⇒回避領域＝歩行者、であれば注意勧告をすることでどいてもらう。

・これを使えば〜できる！
自律移動型キャンパス案内ロボットに実装？

・分からない単語リスト(英単語含む)
特になし（たぶん

・自身への課題
カルマンフィルタ
L確率論？過去のノイズを含む実測データから未来の動きを予測するのに使用？
ポテンシャル場法
Lその他経路決定手法調査